无轨爬行焊接机器人在现场应用

近期，中国船舶集团广船国际推进无轨爬行焊接机器人应用，相继完成了中国船级社（CCS）的焊接工艺评定和操作人员专项培训。1个月内，完成了9个曲面分段约27条焊缝焊接，实现了工艺参数和焊接位置的自动调整焊接，分段类型包含底部、舭部、机舱等。经抽查检测，焊缝探伤合格率为99.8%，标志着广船国际在船舶曲面自动化、智能化焊接技术方面取得新的突破。

广船国际自2020年起便着手研究船舶曲面分段拼板的自动化焊接技术，基于在建产品特点和生产模式，联合相关焊接设备厂家开展了曲面智能装备样机的开发、焊接工艺研究以及工程应用测试。样机为无轨爬行式焊接机器人，配备磁吸附轮，可吸附在曲面上自由运动，有效解决了现有自动焊接设备轨道与焊缝路径不匹配的问题，不仅避免了人工操作等主观因素的干扰，保证了焊接施工的可靠性和规范性。

该机器人的传感系统可实时获取焊缝坡口的几何信息和焊缝位置，自动调整机器人的位置，实现焊缝路径跟踪，运动路径覆盖各种线型的曲面焊缝焊接。研发人员还开发了焊接工艺参数自适应调整程序，实现工艺参数自动调整，有效降低对人员技能水平要求。